Senzuálne masáže sú istou kategóriou tantra masáží. Obe masáže – aj tantrická masáž a aj senzuálna masáž – má za úlohu zrelaxovať hlavne naše telo. Ich úlohou je však aj zrelaxovať nášho ducha a dušu, ktoré sú dennodenne vystavované stresovým situáciám. Je to spôsobené najmä našimi hektickými životmi. Svoju vinu však nesie aj tempo našej práce – každý toho chce urobiť čo najviac, aby v tejto ťažkej dobe vyžil aj so svojou rodinou a mohol si čo-to dovoliť. Samozrejme za to nesie časť viny aj naša spoločnosť, ktorá nám nadiktovala preferencie, ktoré by sme mali mať a každý, kto akokoľvek nezapadá do pomyselných tabuliek, ktoré sme si vytvorili, je potrestaný ohováraním alebo dohováraním nielen jednotlivcovi, ale celej jeho rodine, ktorá na neho neskôr vyvíja tlaky.

Riešením ako potlačiť frustráciu zo spoločnosti a tlaku rodiny, rovnako aj únik zo stresu sú tantrické a senzuálne masáže. Primárne ide o masáže, ktoré sa často používajú v Indii, Číne a Japonsku (tam, kde sú rozšírené náboženstvá ako hinduizmus, budhizmus a šintóizmus). Je to súčasťou náboženstva a neskôr to preniklo aj do iných častí sveta, aby sme mohli okúsiť inakosť.

Senzuálne masáže sú (podobne ako tantra masáže) zamerané na zážitok z masáže. Masérkam v prvom rade ide o to, aby sme si odniesli čo najlepší zážitok, pretože tie sú v živote veľmi dôležité. Senzuálne masáže sú výslovným relaxačným štýlom, ktorý si môžeme dopriať v tantra salónoch, ako je napríklad Bratislava Tantra, alebo si senzuálnu masáž môžeme dopriať doma s priateľom/priateľkou, ktorého/ktorú určite poteší starostlivosť, ktorou ho/ju zahrniete pri masážach tohto typu.

Optimálnym začiatočným bodom senzuálnej masáže by mala byť hlava, keďže tá je v mnohých zamestnaniach, najmä v tých, kde sa pracuje s ľuďmi, zamestnávaná najviac. Preto jej ako prvej doprajme vytúžený oddych. Neskôr sa môžeme presunúť na krk, chrbát a potom na nohy. Pri senzuálnej masáži je možnosť masírovať aj uši a aj dlane (oboje prináša relaxáciu aj isté uspokojenie).